Un baiser est un contact volontaire rapproché, de durée variable, des lèvres sur une autre matière. D'une manière générale et familièrement parlant, un baiser désigne l'échange mutuel et désiré d'un contact labial, sans toutefois s'y restreindre. Entre autres, la main, la joue et le front font partie des endroits traditionnellement baisés (embrassés) en Europe. Il s'agit d'une marque d'affection ou/et de respect dans de nombreuses cultures, surtout occidentales. Dans d'autres cultures, le baiser peut être totalement inexistant, ou même réprimé.
Le mot français tire ses racines du latin basium (même sens), mot dont l'origine serait onomatopéique et qui laisserait entendre le bruit que font les lèvres donnant un baiser.
L'on distingue en particulier les baisers sur la joue (ou bise) – amicaux – des baisers amoureux, sur la bouche (voire sur d'autres parties du corps). Cela dit, dans la majeure partie des États-Unis, entre autres, les parents ont pour habitude de donner des baisers sur la bouche à leurs enfants, en marque d'affection.
Le baiser se distingue clairement du verbe « baiser » qui, de manière très familière, désigne l'acte sexuel.